मेकानिकल स्लाइवरहरू सुनिश्चित गर्नुहोस्: जाँच गर्नुहोस् कि सर्वो snowngs, लिंकहरू, र अन्य मंनिकीहरू बाध्यकारी पोइन्ट बिना स्वतन्त्र रूपमा सर्छन्। अत्यधिक घर्षणले उल्लेखनीय रूपमा सेमो लोड बढाउँदछ।

। सफ्टवेयर-स्तर-स्तरको आवाज उल्टोपन उपायहरू (पूरक वृद्धि)

एक पटक हार्डवेयर उपायहरू ठाउँमा छन्, सफ्टवेयरलाई अझ मजबुतता सुधार गर्न सक्दछ।

1 एक मृत क्षेत्र लागू गर्नुहोस्

नियन्त्रण कार्यक्रममा, लक्षित कोणको लागि एक सानो मृत क्षेत्र लागू गर्नुहोस्। उदाहरण को लागी, केवल एक नयाँ pwm कमाण्ड पठाउनुहोस् यदि लक्षित कोणमा परिवर्तन ± 2 ° भन्दा बढि छ। यसले सानो-फ्रिक्वेन्सी जमिनलाई कमजोर संकेत उतार चढावको कारणले रोक्दछ।
2 सफ्टवेयर फिल्टर एल्गोरिदम
मिडियाको मतलब फिल्टरिंग: नियन्त्रण संकेतको बहु लगातार नमूनाहरू लिनुहोस्, उच्च र न्यूनतम मानहरू भत्काउनुहोस्, र बाँकी मानहरूको औसत आउटपुट प्रयोग गर्नुहोस्। यो प्रभावकारी रूपमा नाडी हस्तक्षेप प्रबल गर्दछ।
पहिलो अर्डर कम-पास फिल्टर: नियन्त्रण आदेश महीन। सूत्र प्रयोग गर्नुहोस्: `आउटपुट = (α * * अघिल्लो_उटपुट) + (1 - α) * हालको_इनपुट)`, जहाँ α र 1 बीचको कारक हो। यसले स्मूथुर रवारो आन्दोलनमा परिणाम दिन्छ र अचानक परिवर्तनहरूको कारणले घट्छ।
।। अपवाद अनुगमन र सुरक्षा
यदि हार्डवेयरले यसलाई समर्थन गर्दछ भने (E.g. वर्तमान सेन्सेटिंग), कार्यक्रमले server वर्तमान वा स्टाल सर्तको नक्कल गर्न सक्दछ। यदि हालको असामान्य एक सेट थ्रेसोल्ड भन्दा बढि छ भने तुरुन्तै आउटपुट संकेत रोक्नुहोस् र बर्नआउट रोक्न एक सुरक्षात्मक राज्य प्रविष्ट गर्नुहोस्।
Sund। सारांश र व्यावहारिक चेकलिस्ट
आवाज प्रतिरोधलाई सुधार गर्दै "हार्डवेयर पहिलो, सफ्टवेयर दोस्रोको अनुकरण गर्नुपर्दछ।" तपाईं आफ्नो प्रणाली समीक्षा गर्न र अनुकूल गर्न यो चेकलिस्ट प्रयोग गर्न सक्नुहुनेछ:
1 [] शक्ति आपूर्ति जाँच गर्नुहोस्: सञ्चालन गर्दा सर्वोधूतलाई भोल्टेज मापन गर्न बहुमिज गर्नुहोस्। यो स्थिर र मूल्या rated ्कन गरिएको दायरा भित्र र क्रमबद्ध दायरा भित्र (E.G.8v-6.0v)। यदि उतार-चढावहरू ठूला छन्, शक्ति आपूर्तिलाई बढावा दिनुहोस्।
2 [] क्याप्सिटरहरू थप्नुहोस्: सैनिक एक 100μf इलेक्ट्रोलेटिक खरीद र एक 0 एसएफएमएमएम क्यूमिक कयरिसिटर सिधा प्रत्येक सर्वोमाको पावर पिनहरू माथि (कनेक्टरको नजिक)।

। [] वाइरिंग प्रबन्धन गर्नुहोस्: मोटर र पावर तारबाट अलग सिग्नल तारहरू।

। [] ग्राउटिंग जाँच गर्दै: सुनिश्चित गर्नुहोस् जमिन जडान भरपर्दो छ; स्टार ग्राउन्डिंग योजना लागू गर्न प्रयास गर्नुहोस्।

। [] फिल्म स sign ्केतहरू: फ्रेन्टल लाइनहरूमा एक साधारण RC फिल्टर थपेर प्रयोग गर्नुहोस्।
। [] सफ्टवेयर अनुकूलन गर्नुहोस्।
। [] परम समाधानहरू: यदि हस्तक्षेप गम्भीर छ भने, OPTO-ISOLALLER मोड्युलहरू प्रयोग गरेर वा सर्वदाको लागि समर्पित ब्याट्री प्रदान गर्नुहोस्।
यी व्यवस्थित उपायहरू कार्यान्वयन गरेर, तपाईं तपाईंको सर्वोदरको आवाज र समग्र स्थिरता बढाउन सक्नुहुनेछ, तपाईंको रोबोट वा प्रोजेक्टलाई अधिक शुद्धता र विश्वसनीयता दिइन्छ।
समाजेलमा फिल्टर फिल्टर फिल्टर गर्न समानान्तर एक 0..1μf ~ 1μF सिरेमिक कप्तालीहरू पनि बिक्री गर्नुहोस्।
प्रो टिप: क्यापिकाटरहरू नजिकको सर्वोका पावर कनेक्टरमा छन्, अझ राम्रो हुन्छ।
आरसी फिल्टर सर्किट प्रयोग गर्नुहोस्: कम-मान प्रतिरोधक (उदाहरण, 1 are) सेरो पावर इनपुटको श्रृंखलामा, भोल्टेजका लागि एक ठूलो करशिताहरू, एक कम क्याप्स्टेड गठन, एक कम-पास फिल्टर बनाइरहेका छन्।

2 सिग्नल एक्लोसन र सुरक्षा
सिग्नल तारहरू पावर तारबाट टाढा राख्नुहोस्: तारको समयमा, PWM सिग्नल तार मोटर ड्राइभ तार र बिजुली केबलहरूबाट अलग गरिएको छ। तिनीहरूलाई समानान्तर चलाउनबाट बच्नुहोस्। यदि तिनीहरू क्रस हुनुपर्दछ, 90 0 डिग्री कोणमा त्यसो गर्नुपर्दछ।
ढाल वा मोडिएको जोडी तार प्रयोग गर्नुहोस्: संकेत लाइनहरूको लागि, एक ब्रेड गरिएको ढालको साथ वायर प्रयोग गर्नुहोस्, जमिनमा कप्तान (एक पोइन्टमा) ले केवल कन्ट्रोलर जमिनमा) TWINDED जोडी तारहरूले सामान्य-मोड हस्तक्षेप दबाउन मद्दत गर्दछ।
सिग्नल फिल्टर सर्किट थप्नुहोस्: सिग्नल रेखाको श्रृंखलामा एउटा सानो प्रतिरोधक (E.g. 100) राख्नुहोस्, एक क्याप्सिटर (E.g. 0.0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.0 0 एफ) को लागी, एक कम-पास फिल्टर बनाइन्छ।
OPTO-istollers प्रयोग गर्नुहोस्: यो अन्तिम समाधान हो। कन्ट्रोलर र सर्वोने बीच एक ओपीटो-इभिलर मोड्युल राख्दै, स -्केत रेखा मार्फत नियन्त्रणमा फिर्ता ल्याउने आवाज र पावर आपूर्ति हस्तक्षेप रोक्नुहोस्। यसले लागत थप गर्दछ तर अत्यन्त प्रभावकारी छ।

।। ग्राउटिंग (Gd) अनुकूलन
सुनिश्चित गर्नुहोस् कि ग्राउन्ड जडान ठोस र कम-प्रतिबद्धताहरू छन्: मैदान जडानहरूको लागि पर्याप्त तार प्रयोग गर्नुहोस्। सबै आधारहरू (पावर मैदान, कन्टेनलर ग्राउन्ड, ढाल जमिन) एक सामान्य सन्दर्भ पोइन्ट साझा गरी सामान्य सन्दर्भ पोइन्टलाई राम्रोसँग साझा गर्नुहोस् "जमिन लोप्स" सिर्जना गर्नबाट रोक्नको लागि।
स्टार ग्राउन्डिंग योजना प्रयोग गर्नुहोस्: उत्कृष्ट आपूर्ति मैदानमा एकल केन्द्रीय बिन्दुमा जमिन तार जडान गर्नुहोस् जुन DISIE भन्दा उनी डेजीको भन्दा डेजीको भन्दा। यसले उपकरणहरूको बीचमा ग्राउन्ड सम्भावित भिन्नताहरूलाई रोक्दछ।

Ic। म्याजिकल विचार र चयन
सही सेवा छनौट गर्नुहोस्: पर्याप्त टोक़ र गति मार्जिनसँग अभिप्रेत लोडिनसँग चयन गर्नुहोस्। यसको सीमाहरूमा लगातार सेभरूलाई निरन्तर चलाउनबाट बच्नुहोस्, जसरी यसले गर्मी र वर्तमान ड्र बढाउँदछ।